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机械研究生毕业论文提纲范文
论文提纲的作用主要表现在将毕业论文内容按照一定的构建搭建起来，下面是小编搜集整理的机械研究生毕业论文提纲，欢迎阅读参考。
机械研究生毕业论文提纲一
摘要 4-5
Abstract 5
第1章 绪论 8-15
1.1 螺旋锥齿轮技术的历史与发展 8
1.2 国内外研究动态 8-14
1.2.1 国外研究动态 8-10
1.2.2 国内研究动态 10-14
1.3 目前国内研究存在问题 14
1.4 课题的提出与研究内容 14-15
第2章 螺旋锥齿轮啮合原理 15-24
2.1 共轭曲面接触条件 15-17
2.2 共轭曲面的诱导曲率 17-20
2.3 局部共轭接触与齿面修正原理 20-23
2.4 本章小结 23-24
第3章 准双曲面齿轮轮坯模型建立与齿面接触分析 24-47
3.1 坐标系转换 24-25
3.2 大轮齿面方程建立 25-30
3.3 小轮齿面方程建立 30-32
3.4 齿面接触分析 32-38
3.4.1 大轮齿面与小轮齿面的啮合关系 32-35
3.4.2 V-H 调整值的确定 35-37
3.4.3 齿面接触轨迹 37
3.4.4 齿面接触区 37
3.4.5 运动曲线图 37-38
3.5 准双曲面齿轮轮坯模型建立 38-42
3.5.1 大轮轮坯模型 39-41
3.5.2 小轮轮坯模型 41-42
3.6 TCA 求解的初值选取 42-43
3.7 齿面接触的实例分析 43-44
3.8 实际接触区域确定 44-45
3.9 本章小结 45-47
第4章 加工参数调整对齿面接触的影响及规律 47-59
4.1 小轮加工参数调整对接触情况的影响规律 47-53
4.1.1 小轮产形轮节锥距调整对接触情况的影响规律 47-49
4.1.2 小轮垂直轮位修正量调整对接触情况的影响规律 49-50
4.1.3 小轮齿高曲率修正系数调整对接触情况的`影响规律 50-52
4.1.4 小轮径向刀位调整对接触情况的影响规律 52-53
4.2 加工参数的调整误差对齿面接触的影响 53-58
4.2.1 大轮加工参数的调整误差对齿面接触的影响 53-56
4.2.2 小轮加工参数的调整误差对齿面接触的影响 56-58
4.3 本章小结 58-59
第5章 总结与展望 59-60
参考文献 60-63
在学研究成果 63-64
致谢 64
机械研究生毕业论文提纲二
摘要 5-7
Abstract 7-9
第1章 绪论 14-28
1.1 课题研究背景 14-15
1.2 突出软煤巷道掘进装备机器人化的核心问题 15-18
1.2.1 突出软煤巷道掘进工艺过程难点 15-16
1.2.2 掘进装备机器人化的核心问题 16-18
1.3 掘进装备机器人化发展现状 18-21
1.4 机器人机构分析及性能评价相关领域研究概况 21-25
1.4.1 串联机器人位置逆解的数值方法 21-23
1.4.2 机器人机构的性能分析和评价 23-25
1.5 本文研究内容 25-28
第2章 掘进装备机器人化机构设计研究 28-45
2.1 掘进装备机器人化的机构设计思路 28-29
2.1.1 突出软煤巷道高效掘进的设备要求 28
2.1.2 机器人化的总体思路 28-29
2.2 掘进装备机器人化可行性分析 29-34
2.2.1 突出软煤巷道掘进涉及的主要装备 29-30
2.2.2 相关工艺过程及参数特点分析 30-33
2.2.3 相关装备的运动学相似性 33-34
2.3 掘进机器人机构设计研究 34-44
2.3.1 掘进机器人基本构型 34-36
2.3.2 掘进机器人腕部结构设计 36-42
2.3.3 掘进机器人的完整执行机构 42-44
2.4 本章小结 44-45
第3章 掘进机器人关节驱动能力设计 45-64
3.1 掘进机器人关节驱动能力设计难点 45-47
3.1.1 基于稳态静力学的分析方法 45-46
3.1.2 掘进机器人关节驱动能力设计难点 46-47
3.2 基于腕部运动链反向建模的.驱动力分析原理 47-52
3.2.1 掘进机器人关节驱动特点分析 47-48
3.2.2 任意作业方式下截割头的负载表达 48-50
3.2.3 腕部运动链反向建模 50-51
3.2.4 关节驱动力分析方法 51-52
3.3 掘进机器人的关节驱动力分析 52-59
3.3.1 截割载荷的计算 52-53
3.3.2 腕部整体受力分析 53-55
3.3.3 力平衡方程及求解 55-59
3.4 关节驱动力计算结果分析 59-63
3.4.1 关节驱动力(力矩)的变化情况 59-63
3.4.2 各关节最大驱动能力 63
3.5 本章小结 63-64
第4章 掘进机器人运动学分析 64-87
4.1 机器人连杆位置与姿态的描述 64-66
4.1.1 连杆坐标系的建立 64-65
4.1.2 四个基本的齐次变换矩阵 65
4.1.3 连杆坐标系的变换矩阵 65-66
4.2 掘进机器人正向运动学 66-69
4.2.1 建立掘进机器人的连杆坐标系 66-67
4.2.2 掘进机器人的正向运动学方程 67-69
4.3 基于偏置补偿的腕部偏置机器人逆向运动学求解 69-77
4.3.1 掘进机器人的腕部特点 69-70
4.3.2 偏置补偿原理 70-71
4.3.3 逆解过程 71-74
4.3.4 逆解算法流程总结 74-76
4.3.5 逆解算法数据试验 76-77
4.4 手腕侧端偏置和前端偏置机器人 77-79
4.4.1 手腕侧端偏置 77-78
4.4.2 手腕前端偏置 78-79
4.5 掘进机器人的逆向运动学求解 79-85
4.5.1 掘进机器人的运动学模型转换 79-81
4.5.2 钻机和截割头末端位姿的给定 81-82
4.5.3 对应手腕无偏置机器人的运动学逆解 82-84
4.5.4 掘进机器人的运动学逆解 84-85
4.6 本章小结 85-87
第5章 掘进机器人工作空间研究 87-101
5.1 机器人工作空间求解主要方法 87
5.2 蒙特卡洛法研究与改进 87-92
5.2.1 蒙特卡洛法原理及现有算法 87-89
5.2.2 蒙特卡洛法存在的问题 89-90
5.2.3 蒙特卡洛法改进 90-92
5.3 掘进机器人工作空间求解 92-100
5.3.1 不同工具工作空间的统一化 92-93
5.3.2 工作空间的特点分析 93-94
5.3.3 工作空间的数值求解 94-96
5.3.4 求解结果对比分析 96-100
5.4 本章小结 100-101
第6章 掘进机器人运动灵活性分析 101-131
6.1 机器人的运动灵活性问题 101-104
6.1.1 机器人运动灵活性指标 101-103
6.1.2 雅可比矩阵量纲不统一问题分析 103-104
6.2 可变加权矩阵 104-111
6.2.1 关于雅可比矩阵规范化的考虑 104-106
6.2.2 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵规范化 106-110
6.2.3 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵范数 110-111
6.3 可变加权矩阵用于机器人运动性能评价 111-114
6.4 可变加权矩阵用于机器人设计及应用优化 114-117
6.4.1 平面三自由度机械手设计优化 114-115
6.4.2 Puma560机械手的各向同性位形 115-117
6.5 掘进机器人的运动性能评价 117-130
6.5.1 掘进机器人的雅可比矩阵 117-122
6.5.2 掘进机器人雅可比矩阵存在的问题 122-123
6.5.3 运动性能研究 123-130
6.6 本章小结 130-131
第7章 结论 131-133
参考文献 133-142
致谢 142-143
攻读博士学位期间参与的研究课题 143-144
攻读博士学位期间发表的学术论文 144
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